Hola.
Hablas de un Pathfinder R51 o una Navara D40, supongo
Me has hecho mirar el manual y todo, y efectivamente (página 5-12 Arranque y conducción):
En el cambio de marchas de transmisión manual o sincronizado...
Para engranar la marcha atrás o reversa NO hay que hundir la palanca. Solo llevarla a su posición, más allá de la 6ª, como si fuera "8ª"